Equation Icon  ( ) ( ) 1 ∫ t2 ∂L d ∂L a a ∂L a t ∂L a t δI [q (t)] = --a-− -- --a- (δq − q˙δt)dt + ---aδq |2t1 − --aq˙ − L δt|t21. (10.1 ) t1 ∂q dt ∂ ˙q ∂ ˙q ∂ ˙q